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发那科机器人
Norrmejerier是一家位于于莫奥的乳品厂，在这里西博滕奶酪会被重新包装并销往世界各地。由于市场需求逐渐增大，2016年Norrmejerier引入了自动化线来应对每周约200吨的奶酪的包装作业。包装线由14台，5种不同型号的FANUC机器人组成。机器人充分发挥各自特点完成拆垛、去包装、整列、装箱、码垛的一系列工作，并成功地将整线产量提升了40%。
首先装满奶酪的货架被运送到指定区域，1台R-2000iC/210F机器人负责将奶酪搬运到输送带上。R-2000iC含有6个运动轴适用于动作略复杂的码垛搬运作业，搭配特制手抓，机器人可一次搬运3块重约54公斤的奶酪。
由于奶酪带有包装膜，所以在重新包装前需要将包装膜去除。这一部分的工作由2台LR Mate 200iD/7C洁净机器人完成。具有IP69K防护等级的LR Mate 200iD/7C，其白色外壳经过特殊的防锈处理并使用了食品生产专用的润滑油。在直接接触食品的工作站使用洁净机器人可以保证对食品的零污染。
整块奶酪在切块及重新包装后将被重新传到传送上，2台LR Mate 200iD/7L机器人抓取传送带上运动中的切块奶酪并按4块的形式排成长方形以待装箱。LR Mate系列适用于稍大产品的拾取，其作业范围与人手臂可操作范围相近，可安置在紧凑的作业环境中使用。
在LR Mate机器人的对面，1台M-710iC/50机器人将排列好的奶酪装箱到纸箱或板条箱中。M-710iC 系列适用于中小型产品的码垛搬运作业。其中的5轴规格特别适用于产品的装箱作业。
除切块奶酪外，散装奶酪则会由1台M-2iA/3S洁净机器人进行装箱。M-2iA/3S搭载了FANUC iRPickPro视觉跟踪功能软件包，可对传送带上的物品实现**视觉跟踪。除了直线传送带外，*新版的iRPickPro还能实现对圆弧传送带上物品的视觉追踪。
*后，装满奶酪的箱子被传送到码垛区，由多台R-2000iC/210F机器人来完成对成品的码垛。
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