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发那科机器人
此解决方案的目标是实现整个生产过程的自动化。这包括采用AGV来向生产线输送药物和包装材料、自动化码垛、自动化保护边板放置和拉伸裹包系统，以实现完全的自动化生产。
然而这个后段自动化系统需要先解决几大问题。首先，客户要求包装纸箱在码垛的时候，其顶部要朝下以确保在运输的过程中，纸箱内的瓶子是直立的。其次，托盘的顶部也要裹包和密封，以防止湿气渗入影响产品质量。
客户采用了FANUC M-410iB机器人来完成码垛部分作业。为了给纸箱重新定向，M-410iB会使用特制的手抓先将纸箱翻转过来，让它们顶朝下，然后再码放到货盘上。这样一来，在后面所有的工序中，纸箱都是顶朝下的。
M-410iB系列机器人是FANUC开发的大型物流智能机器人，共有四轴、五轴版本的三种机型。项目中采用了型号为M-410iB/140H的五轴版本：
手腕负载能力 140 kg，可达半径 2850 mm
J1轴有360度旋转空间，可多方位操作
搬运能力 1900 循环/小时
五轴结构，适用于高速码垛及搬运应用
货盘在建好后，会被输送到自动拉伸包装机。下一步骤是给货盘添加保护性角板。所有的货盘都需要有保护型角板，以确保产品和包装在运输的过程中不会受到损坏。
另一台 FANUC LR Mate 200iD机器人用来负责保护性角板的放置。由于生产线的速度不是很快，所以机器人每次只放置一块角板，而不是两个角板。较慢的速度有助于帮助保持货盘的稳定性。
LR Mate系列机器人是一款大小和人的手臂相近的迷你机器人，适用于狭小空间的作业场合， 并具有同级别中*轻结构部件，其系列下的11款机型可满足不同的应用需求：
腕部*大负载7 kg，可以轻松应对较大工件的搬运
采用高刚性手臂和**的伺服系统，实现高速而平滑的动作性能
工具电缆和气管全部集成在机器人手臂内部
可以地装、倒吊和倾斜安装
角板放置好后，自动拉伸包装系统就可以以15 转/分的速度对货盘进行裹包，对货盘进行固定。当裹包完成后，货盘会被输送到相邻的顶板安装区域，在这里货盘会被加上一个聚丙烯顶板。之后，货盘还需折返回拉伸裹包机进行*终裹包，对顶板进行固定，并打上生产标识。
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