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发那科机器人
故障：
机械厂员工在使用发那科机器人M-410iB搬运的时候由于不当操作，致使机器人控制柜与叉车发生剧烈碰撞，控制柜严重受损，机器人不能正常进入系统，无法开机。
解决方案：
*实用的办法是检测机器人控制柜，维修或者更换受损部件。经过前期现场检测，*后决定更换机器人主板和伺服放大器。
现场更换主板和伺服放大器的步骤如下：
1. 对机器人进行镜像备份
2. 对机器人整体检查和记录各模块的状态
3. 拆下机器人控制柜的伺服放大器
4. 拆下机器人控制柜的主板
5. 清理灰尘
6. 换上新的控制柜主板
7. 装上新的控制柜伺服放大器
8. 通过镜像备份还原机器人的系统
9. 开机试运行，无报警
10. 机器人运行状态一切正常
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