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发那科机器人
一、概述
定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命，FANUC 机器人的保养周期可以分为日常三个月，六个月，一年，三年。具体内容如下：
在这里具体描述如何更换电池和润滑油。
二、更换电池
FANUC 机器人系统在保养当中需要更换两种电池：更换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。
1、更换控制器主板上的电池
程序和系统变量存储在主板上的 SRAM 中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP 上显示报警（SYST-035 Low or No BatteryPower in PSU）。当电压变得更低时，SRAM 中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用Memory Card 或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下：
（1） 准备一节新的锂电池（推荐使用FANUC 原装电池）。
（2）机器人通电开机正常后，等待30 秒。
（3）机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。
（4）装上新电池，插好接头
2、
更换机器人本体上的电池
机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警（ SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，SHANGHAI-FANUC47此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering，才能使机器人正常运行。
具体步骤如下：
（1）保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。
（2）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。
（3）换上新电池（推荐使用FANUC 原装电池），注意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。
（4）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。
三、更换润滑油
机器人每工作三年或工作10000 小时，需要更换J1,J2,J3、J4、J5、J6 轴减速器润滑油和J4 轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000 等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。
1、更换减速器和齿轮盒润滑油，具体步骤如下：
（1）机器人关电。
（2）拔掉出油口塞子。
（3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。
（4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。
（5）把出油口的塞子重新装好。
注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：
（1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。
（2）使用手动油枪缓慢加入。
（3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2 以内，流量必须控制在 15/ss 以内。
（4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。
（5）更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。
（6）为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。
2、更换平衡块轴承润滑油，操作步骤：
直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约10CC）。至于需要更换润滑油的数量和加油口/出油口的位置参见随机的机械保养手册。
四、控制器结构
1、MAIN BOARD（主板）：主板上安装着两个微处理器，外围线路，存储器，以及操作面板控制线路。主CPU 控制着伺服机构的定位和伺服放大器的电压。
2、MAIN BOARD BATTERY：在控制器电源关闭之后，电池维持主板存储器状态不变。
3、 I/O BOARD：FANUC 输入/输出单元，使用该部件后，可以选择多种不同的输入/输出类型。这些输入/输出连接到FANUC 输入/输出连接器。
4、E-STOP UNIT：紧急停止单元，该单元控制着两个设备的紧急停止系统，即磁电流接触器和伺服放大器预加压器，达到控制可靠的紧急停止性能标准。
5、PSU：电源供给单元，电源供给单元将AC 电源转换成不同大小的DC 电源。
6、TEACH PENDANT：示教盒，包括机器人编程在内的所有操作都能由该设备完成。控制器状态和数据都显示在示教盒的液晶显示器（LCD）上。
7、SERVO AMPLIFIER：伺服放大器，伺服放大器控制着伺服马达的电源，脉冲编码器，制动控制，超行程，以及手制动。
8、OPERATION BOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按钮盒二极管用来启动机器人，以及显示机器人状态。面板上有一个串行接口的端口，供外部设备连接，另外还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。操作面板盒操作盒还控制着紧急停止控制线路。
9、 TRANSFORMER：变压器，变压器将输入的电压转换成控制器所需的AC 电压。
10、FAN UNITS：风扇单元，热交换器，这些设备为控制单元内部降温。
11、BREAKER：线路断开器，如果控制器内的电子系统故障，或者非正常输入电源造成系统内的高电流，则输入电源连接到线路断开器，以保护设备。
12、DISCHARGE RESISTOR：再生电阻器，为了释放伺服马达的逆向电场强度，在伺服放大器上接一个再生电阻器。
五、控制器故障诊断
1、错误分类概述
（1）错误分类的目的是为了更容易地进行故障诊断。
（2）每一次故障诊断前都要进行错误分类。
（3）识别错误以及症状的类别，要先于故障诊断。
（4）每一类错误在机器人操作中都同等严重。
（5）错误类型分为：
a、**类错误
b、第二类错误
c、第三类错误
d、第四类错误
2、**类错误慨述
（1）症状
a 、控制器死机
b 、示教盒屏幕空白
（2）潜在的原因
a、控制器 AC 电源存在问题
b、断开器的问题
c、变压器的问题
d、控制器 DC 电源线路的问题
e、电缆线问题
g、示教盒/缆线问题
f、电源供给单元损坏
h、电源供给单元保险丝熔断
i、 开/关电路的问题
j、面板电路板保险丝
3、第二类错误概述
（1）症状
a示教盒锁死，没反应
（2）潜在的原因
a 、软件故障
b 、主板的问题
---u CPU 模块，连同DRAM
---u FROM/SRAM 模块
c 、示教盒/缆线/ISB 单元的问题
d、 PSU 或者底板（激活信号）的问题
e、辅助轴控制卡的问题
4、第三类错误概述
（1）症状
a、错误指示灯亮
b、KM1 和KM2 关闭，因此伺服没有电源
c、 屏幕上显示诊断信息
（2）潜在的原因
a、伺服放大器的问题
b、马达/SPC 的问题
c 、编码器/制动模块的问题
d 、紧急停止线路的问题
e 、紧急停止线路板的问题
f、紧急停止单元，连带 KM1 和KM2 的问题
g、 面板电路板的问题
h 、缆线问题
4、第四类错误概述
（1）症状
a 、机器人只能在手动模式下工作
b 、能够从示教盒运行程序
（2）可能的原因
a、通讯或输入/输出的问题
ü 与 PLC 之间没有通信
ü 行程开关等损坏
b、不正确的当地/远程开关设置，软件控制的。
六、控制器维修
1、无法开机
2、利用控制板LED 指示灯诊断排除故障
（1）MAIN BOARD
更换MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡时机器中存储的用户程序及系统设置都会丢失，在更换MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡前一定要做好备份；另外在安装机器人系统软件前也要做好备份。
更换MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡时机器中存储的用户程序及系统设置都会丢失，在更换MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡前一定要做好备份；另外在安装机器人系统软件前也要做好备份。
（2）MAIN BOARD 板7 段码指示
更换MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡时机器中存储的用户程序及系统设置都会丢失，在更换MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡前一定要做好备份；另外在安装机器人系统软件前也要做好备份。
（3）PSU LED 指示
（4）PANEL BOARD 板上LED 指示
（5）PROCESS I/O 板上的LED 指示
（6）伺服放大器上LED 指示
注意：查看故障代码祥见发那科机器人手册
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