发那科机器人系统集成商

 1：机器人示教时遇到奇异点
a）按RESET键复位警报
b）发那科将机器人的示教坐标系切换到接头
c）建议点动机器人将J5轴远离0°的位置，在-3°以下或3°以上
情况2：程序执行时遇到奇异点
方法1：适用于不精细点的使用。
在执行程序中遇到异常点时，可以将指示该行动的动作类型变更为J，或变更机器人的位置姿势，避免路径中存在的特异点。
方法2：适合有细节要求的情况。
动作指令后追加附加动作指令：手腕关节动作指令WJNT（全名Wrist Joint）。
手腕关节动作指令（Wrist Joint）在轨迹控制中不控制手腕的姿势（在标准设定中，程序执行时总是控制手腕的姿势）。该指令可以在直线动作、C圆弧动作、A圆弧动作时使用。
遇到奇异点时，在程序中使用该指令，手腕的姿势在动作中变化，避免由于奇异点引起的手腕轴反转动作，工具中心点沿着轨迹继续动作。
a）将光标置于异点出现程序行末，单击F4选择
c）按RESET键复位警报
d）执行程序，观察运行轨迹

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