发那科机器人系统集成商

发那科机器人的LPOS JPOS指令，挺实用的读取当前位置指令
LPOS 为当前位置的直角坐标系值（X,Y,Z,W,P,R）
JPOS 为当前位置的关节坐标系值（J1,J2,J3,J4,J5,J6）
应用场景的话，可以是刚开始初始化的时候，也可以比如码垛的时候，没有具体的点位，可以直接读取当前位置，然后可以进行抬起等动作，也不会影响前后码垛点
示例：这是一个***简单的拧紧螺丝后旋松的码垛程序一部分（具体码垛操作见之前的文章有）
PALLETIZING-B_1 //——————码垛
J PAL_1[A_1] 30% FINE //——————移动到接近点
J PAL_1[BTM] 30% FINE //——————移动到堆叠点
DO[110] = ON //——————打开拧紧工具
WAIT DI[109] = ON //——————等待拧紧合格OK信号
PR[2] = LPOS //——————读取当前位置以直角坐标系的形式保存到PR[2]的位置寄存器中
PR[3] = LPOS
PR[2,3] = PR[2,3] + R[3] //——————更改当前坐标位置的基础上往上抬升R[3]的距离
L PR[2] 30% FINE //——————移动到上方确认拧紧完成
L PR[3] 30% FINE //——————移动到原位准备旋松
DO[111] = ON //——————打开拧紧工具反转
J PAL_1[R_1] 30% FINE //——————同时移动到逃离点
PALLETIZING-END_1 //——————码垛程序结束 

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