发那科机器人系统集成商

PR[]:位置寄存器，存储坐标位置的寄存器，只有里面记录了坐标才能驱动
R[150]=R[150]+2
数值寄存器自加2，走下一个点
PR[40.1]=R[150]
R150的数值寄存器赋值给，PR40的寄存器的X方向坐标的值（2为Y方向，3为Z方向）
程序选择----》select-------en-----
坐标系
确定一个参考点，已这个参考点为0点
世界坐标系跟工具坐标系相印证才能确定一个点，不同坐标系对于相同点可能姿势参数不一样的
用户坐标系是世界坐标系的一种转换
一般避位使用，走到一个点后，偏移一个坐标
宏---子程序
STEP------单步------FWD+shift
控制柜------AUTO
------T1手动 速度控制在（<250mm/s）
------T2手动 速度***
示教器TP------ON
------OFF
POSN看目前坐标点--------手动输入坐标-------位置寄存器-----shife+coord当前坐标-------要匹配坐标
程序选择-------指令------编辑-----shift+F1 插入1个点
零点标定------说明书-----零点报警----各关节刻线对准关节走
J @P[1] *** FINE
J：“ J ”（关节）、“ L ”（直线）、“ C ”（圆弧）、“ A ”（ C 圆弧）
@：位置指示符
P[1]:P[]一般位置 PR[]位置寄存器
***;速度
FINE:***定位 FINE 连续定位 CNT(0-100)
D0[109:TOOL P1]=ON
D0[109]:输出109
[TOLL P1]:注释
手动IO
按IO----类型----数字---F4/F5（ON/OFF）
常用指令：
call:调用子程序
HOME：定义宏 宏命令
WAIT：等待
TIMEOVT:定时
LBL[]：程序号
JMP LBL[]：跳转到哪个程序
offset：偏移量
COORD：用户坐标
DISP：分屏 

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