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这个指令是在位置偏移的应用中使用的。偏移有两种格式，一种就是之间在点位后面加附加指令offset,PR[i]。L P[1] 1000mm/s fine offset,PR[i]。该句话的意思就是在P[i]的基础上加上偏移量PR[i]后走到的新的位置P[1]'。

ABORT指令：执行此指令后紧急停止(急停)。

DO指令：执行单步指令。

EXECUTE指令：此指令执行用户指定的程序n次，n可以从_32 768到 32 767，当n被省略时，程序执行一次。

NEXT指令：此命令控制程序在单步方式下执行。

PROCEED指令：此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。

RETRY指令：指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。

SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下机器人的运动速度，其值从0.01到327.67，一般正常速度为100。  

工具控制指令通常是由闭合某个开关或继电器而开始触发的，而继电器又可能把电源接通或断开。直接控制是***简单的方法，而且对控制系统的要求也较少。可以用传感器来感受工具运动及其功能的执行情况。

当采用工具功能控制器(tool function controller)时，机器人控制器对机械手进行定位，并与工具功能控制器实行通信。工具功能由传感器触发时，控制信号送至某个内部子程序或外部控制器，工具功能就由工具功能控制系统来执行。

当工具功能完成时，控制返回至机器人控制器。如果各个操作之问不发生冲突，而且控制交互冲突又被补偿，那么，采用单独控制系统能够使工具功能控制与机器人控制协调一致地工作。这种控制方法已被成功地用于飞机机架的钻孔和铣削加工。

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