企业资料通过认证发那科机器人安全操作规程
1.示教和手动机器人
1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
发那科机器人
2.生产运行
1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按 这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
基本保养
一.概述
定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命， FANUC机器人的保养周期可以分为日常三个月，六个月，一年，三年。具体内容如下：
在这里具体描述如何更换电池和润滑油。
二.更换电池
FANUC机器人系统在保养当中需要更换两种电池：更换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。
1.更换控制器主板上的电池
程序和系统变量存储在主板上的 SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在 TP上显示报警（ SYST-035 Low or No Battery Power in PSU）。当电压变得更低时， SRAM中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用 Memory Card或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下：
1) 准备一节新的锂电池（推荐使用 FANUC原装电池）。
2）机器人通电开机正常后，等待 30秒。
3）机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。
4）装上新电池，插好接头
2.更换机器人本体上的电池
机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警（ SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，
此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做 Mastering，才能使机器人正常运行。具体步骤如下：
）保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。
）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。
）换上新电池（推荐使用 FANUC原装电池），注意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。
）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。
三.更换润滑油
机器人每工作三年或工作 10000小时，需要更换 J1,J2,J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和 J4轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如 S-430、R-2000等每半年或工作 1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。
1.更换减速器和齿轮盒润滑油
具体步骤如下：
1）机器人关电。
2）拔掉出油口塞子。
3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。
4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。
5）把出油口的塞子重新装好。
注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：
1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。
2）使用手动油枪缓慢加入。
3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在 75Kgf/cm2以内，流量必须控制在 15/ss以内。
4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。
5）更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。
6）为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。
2.更换平衡块轴承润滑油
操作步骤：直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约 10CC）。
常见故障简述
一、错误分类概述
错误分类的目的是为了更容易地进行故障诊断。
每一次故障诊断前都要进行错误分类。
识别错误以及症状的类别，要先于故障诊断。
每一类错误在机器人操作中都同等严重。
错误类型分为：
**类错误
第二类错误
第三类错误
第四类错误
**类错误慨述
症状
控制器死机
示教盒屏幕空白
潜在的原因
控制器 AC电源存在问题
断开器的问题
变压器的问题
控制器 DC电源线路的问题
电缆线问题
示教盒/缆线问题
电源供给单元损坏
电源供给单元保险丝熔断
开/关电路的问题
面板电路板保险丝第二类错误概述
症状
示教盒锁死，没反应
潜在的原因
软件故障
主板的问题
• CPU模块，连同 DRAM
• FROM/SRAM模块
示教盒/缆线/ISB单元的问题
• PSU或者底板（激活信号）的问题
辅助轴控制卡的问题
第三类错误概述
症状
错误指示灯亮
• KM1和 KM2关闭，因此伺服没有电源
屏幕上显示诊断信息
潜在的原因
伺服放大器的问题
马达/SPC的问题
编码器/制动模块的问题
紧急停止线路的问题
紧急停止线路板的问题
紧急停止单元，连带 KM1和 KM2的问题
面板电路板的问题
缆线问题第四类错误概述
症状
机器人只能在手动模式下工作
能够从示教盒运行程序
可能的原因
通讯或输入/输出的问题
与 PLC之间没有通信
行程开关等损坏
不正确的当地/远程开关设置，软件控制的。
二、现场应该注意的事项
1、水压异常：定期清理过滤网以及水路；
2、焊接异常：保证工件清洁以免电阻过大；
3、气压异常：日常点检气压相关；
4、外部按钮等是否有效，尤其是急停以及安全销；
5、线路等保持整洁，无破损现象：平时注意整理，改善要注意是否影响
以免损坏后对地烧坏电路板；
6、本体等整洁，清扫；
7、点检各紧固螺丝松紧情况；
8、控制系统报警要及时联络保全。
三、电极更换相关
由于很多问题都是伺服枪相关，而*突出的问题就是电极引起的，故特别说明：
1、 严格按照更换提示去更换；
2、 安装电极要敲紧；
3、 需要非正常更换可在触摸屏上选择要求更换或联络保全。
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