发那科机器人系统集成商

●发那科机器人机器人
●发那科机器人控制装置

示教器

机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。手腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。*初的3轴(J1.J2.J3)叫做基本轴。机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器(焊枪)进行操控。如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。

发那科机器人
控制装置

机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作
控制电路、存储电路、I/O电路等构成。用户在进行控
制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加
轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。


关节坐标系

坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或
空间上进行定义的位置坐标系统。坐标系有关节坐标
系、关节坐标系是没定在机器人的关节中的坐标系。关节坐标系中的机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为0。的状态。

Robot 动作指令

所谓动作指令，是指以指令的移动速度和移动方法使机器人向作业空间内的指定位置移动的指令，动作指令中指定的内容如下。• 动作类型-指定向指定位置的轨迹控制。

• 位置数据-对机器人将要移动的位置进行示教。

• 移动速度-指定机器人的移动速度。

• 定位类型-指定是否在指定位置定位。

• 动作附加指令-指定在动作中执行附加指令。
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